今年 3 月，辅助驾驶解决方案提供商知行科技正式切入机器人赛道，成立了全资子公司艾摩星机器人。

　　仅仅两个月后，艾摩星机器人就宣布，将收购一家智能一体化关节公司的大部分股份。

　　最近，艾摩星机器人，宣布与苏州小工匠机器人有限公司（以下简称「小工匠」）签署股权转让框架协议，将收购小工匠大部分股份，成为控股股东。

　　这意味着，艾摩星机器人将拥有对小工匠的决策、经营管理、资源整合等方面的控制权。

　　小工匠核心产品为智能一体化关节和定制机械臂，在机器人领域有深厚技术积累。知行科技的机器人战略也将加速。

　　知行科技专注辅助驾驶域控制器，在辅助驾驶域控软硬一体方案供应商中，市场份额排名第二。

　　地平线 年年初拆分自己的事业部，成立研发机器人开发软硬件产品的公司地瓜机器人。

　　真正值得注意的，是另一个今年以来才出现的趋势：从投资机构，到汽车产业链上中下游的企业、再到人形机器人厂商，都在向机器人产业链上游加紧布局。

　　这些企业正在围绕着大模型、零部件厂商等机器人产业链上游内的企业，开展新一轮资源整合，试图先一步构筑起自己的生态系统。

　　在一个真实世界中运行的机器人，不仅需要「大脑」，更需要「肌肉」与「骨骼」。

　　而一体化关节就是连接算法与物理世界的接口，能够将能量转化为动作，执行行动命令，几乎是构建任何具身机器人不可或缺的「肌肉」部件。

　　一体化关节即常说的执行器、或是关节模组，通常由电机、减速器、传感器、伺服驱动器、控制器等部件组成，是一种高集成度的机器人模块。

　　智能一体化关节，则加强了智能化属性，在传统关节模组基础上增加智能控制算法、边缘计算能力，能够实现「感知 - 决策 - 执行」闭环，即在关节基础上，增加了「神经系统」的功能。

　　它不仅技术门槛高，而且直接影响机器人的三大核心指标：灵活度、性能、成本。

　　灵活度方面，一体化关节是机器人实现多个自由度的基础，分为旋转关节和线性关节。每个关节模组通常对应着一个或多个自由度。

　　性能方面，一体化关节的性能，如扭矩输出、运动速度、精度、刚度等，直接影响着机器人自由度的发挥程度。

　　高性能的一体化关节能够提供更大的扭矩、更快的响应速度和更高的精度，使机器人在各个自由度上的运动更加灵活、准确和稳定，从而更好地完成复杂的任务。

　　成本方面，目前国内主流人形机器人全身成本中，一体化关节约占总成本的35%-50%。

　　以特斯拉人形机器人 Optimus 为例。其全身有 28 个执行器（执行器即一体化关节）。

　　也就是说，在整机成本 5 万美元（约合人民币 36 万）的产品中，仅关节成本就高达 4.75 万美元（约合人民币 34 万）。

　　并且，除人形机器人外，一体化关节广泛应用于四足机器人、协作臂、康复机器人等领域。

　　随着人形机器人热潮兴起，以及工业协作机器人需求上升，整个一体化关节市场迎来爆发前夜。

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　　共研产业研究院数据显示，2024 年国内机器人关节模组需求量已达 224.17 万套，预计到 2030 年，这一数字将跃升至 482.01 万套，市场规模有望突破 689.27 亿元。

　　所以，知行科技为何选择一体化关节切入，而不是其他零部件的答案已经显现。它有三重考量：

　　成本考量：可降低关节成本，从而实现规模化生产下整机的成本可控与利润提升；

　　市场考量：一体化关节面向的是一个技术壁垒高、覆盖多品类，商业化潜力大的市场。

　　小工匠成立于 2018 年，是苏州一家机器人领域国家高新技术企业，除智能一体化关节外，核心产品还有定制化机械臂，具备电机、减速器及驱动器等关键零件的设计及开发能力。

　　小工匠不如其他关节企业知名，但其技术创新力并不逊色——它已获得超过 60 项相关知识产权，专利数量比一些业内更为人所熟知的企业更多。

　　其中，通过将关节中的关键部件——RV 减速器实现小型化以及与电机的一体化设计，小工匠的减速器方案拥有更高的可靠性和更长寿命。

　　目前，小工匠已研发三款可用于量产的智能一体化关节，以不同的重量和性能，匹配包括人形机器人、工业机器人等多种应用场景需求。

　　这也反映出，比起寻找一个成熟的零部件销售商，它更愿意选择一个有技术深度、可协同演进的技术型伙伴。

　　从股权结构看，本次收购使得小工匠成为艾摩星的控股子公司，而艾摩星则依旧是知行科技全资拥有。

　　换言之，这是一场以知行为母体、以艾摩星为前台的机器人核心零部件整合，本质上是知行科技在机器人产业链中做「自我补强」的动作，以实现供应链的自主可控。

　　知行科技能够将辅助驾驶技术中的感知、算法等软件领域的技术与硬件融合，构建软硬一体的全栈式机器人研发与生产能力。

　　不难看出，知行科技在机器人领域的布局，并非是做底层生态的支撑者，而是要去到产业链中游，成为集研发、生产、销售于一体的机器人整机及核心部件提供商。

　　在艾摩星机器人成立之初，知行科技给艾摩星机器人的定位就是专注机器人研发及商业化的全资子公司，业务覆盖多种类机器人、核心软硬件等相关业务。

　　在艾摩星机器人最新的宣传图中，展示了机械臂、灵巧手、人形机器人肢体的图例。

　　这说明他们既聚焦工业机器人等短期可商业化场景，也前瞻布局人形机器人等未来市场。

　　在 2024 年 10 月，小工匠申请了名为「一种提高平衡轮式机器人稳定性的结构和使用方法。」

　　可以推测，知行科技子公司艾摩星机器人接下来快速落地的方向，应该跟机械臂相关。

　　知行科技要做机器人，具备技术研发整合、工程化能力、场景应用落地三大方面的优势。

　　技术方向上，知行科技在辅助驾驶域控制器方面积累的多传感器融合感知技术、精确控制算法、路径规划技术等，可以迁移到机器人领域，使机器人能更精准地感知周围环境，实现更灵活、精确的动作控制。

　　其在汽车电子领域积累的质量管理体系，可应用于机器人核心部件的量产过程，确保产品的一致性和高质量，这是传统工业机器人厂商所不具备的汽车行业高标准质量管理经验。

　　知行科技在硬件选型、软件架构设计等方面的经验，可帮助其在机器人一体化关节的研发和生产中，更好地进行系统集成。

　　场景应用落地方面，知行科技不仅能够在自家工厂应用机器人，也拥有众多车企合作伙伴，可凭借积累的良好合作基础拓展机器人的应用场景。

　　数据显示，2024 年，知行科技获得包括吉利汽车、极星、奇瑞汽车、东风汽车等知名 OEM 客户及数个造车新势力的 35 个新合作订单，累计已获得 65 个合作订单。

　　知行科技一方面可以完成自有场景验证，另一方面，还可依托车企客户的多元场景需求，加速其机器人产品在汽车制造、仓储物流等领域的规模化落地，

　　今年以来，机器人行业出现的一个明显趋势是，众人的目光，开始从中游转向上游。

　　围绕机器人产业链上游——关节模组、传感器、电控系统、大模型等企业的布局动作越来越频繁。

　　据不完全统计，今年 1~4 月，国内人形机器人领域发生 60 起融资事件，其中 32 起都是来自上游供应链环节，占比超过 50%。

　　具身智能大模型、灵巧手、触觉传感器和关节模组是上游中最受关注的四类企业。

　　原因主要在于，上游厂商的产品与技术关系着产品性能，也决定着成本控制和产业协同能力。

　　在人形机器人商业化路径未明，至少还需要 5~10 年甚至更长周期才能落地的当下，布局上游，面向更广阔的机器人市场，是一种更具备商业价值的选择。

　　从整体情况来看，选择股权运作方式的公司居多，并且进行整合的公司多为汽车产业链中上游的企业。

　　此外，有多家企业以多种方式整合入局，包括智元机器人、中鼎股份、富临精工等。

　　它既能促进企业间的业务、技术协同，完善自身产业生态，也能够让企业收获技术、市场和资本增值等多方面回报，成本相较于内部发展的方式更低，可以避免从零开始研发的漫长周期和高风险。

　　与此同时，辅助驾驶行业已进入内卷阶段，价格战竞争激烈，汽车产业链中上游企业需要找到第二增长曲线。

　　汽车零部件技术与机器人产业本身就具有较高相关性。在机器人时代来临前，这批玩家可以通过技术资产再利用，以及积累的供应链与制造优势，以相对低的成本切入具身智能。

　　各类公司将在模组、电机、减速器、驱控板等核心部件上展开拉锯战，相关领域的收购与整合可能会越来越多。

　　具身智能的发展焦点，将逐步从终端产品的风口之争，转向对实现规模化落地所需关键技术节点的提前卡位。